Norge opprettet diplomatiske forbindelser med Guatemala i 1906, men først i 1994 ble det opprettet en chargé d'affaires-stilling i Guatemala by under ambassaden i Mexico. Full ambassade med stedlig ambassadør ble opprettet i 1997 i forbindelse med Norges engasjement i fredsforhandlingene som gjorde slutt på 36 år lang borgerkrig.
Det norske bistandsengasjementet startet i 1976 etter at Guatemala ble rammet av et dramatisk jordskjelv som særlig gikk hardt utover hovedstaden. Norsk hjelp til gjenoppbygging ble fulgt opp av hjelp til utvikling, i regi av en rekke frivillige organisasjoner. Disse etablerte kontakter i landet, og dette la grunnlaget for Norges engasjement i fredsprosessen. Etter hvert ble det offisielle norske engasjementet tydeligere, og tiltok i styrke etter at det såkalte Oslo-dokumentet mellom den guatemalanske regjeringen og geriljaen ble undertegnet i mars 1990. I 1994 ble Norge medlem av Vennelandsgruppen for Guatemala, sammen med USA, Spania, Norge, Mexico, Venezuela og Colombia, for å bistå FN i fredsmeglingen. Norge hadde en aktiv rolle som tilrettelegger under forhandlingene, og tre av delavtalene ble undertegnet i Oslo. Opprettelsen av den norske ambassaden hadde blant annet som målsetting å utvikle bistandsprogrammer for å bidra til gjennomføringen av fredsavtalene. Den norske bistanden la vekt på godt styresett, menneskerettigheter og urfolksrettigheter.
Fra 2009 er Norges hovedsatsing i Guatemala det såkalte "Maya-programmet". Programmet er delt inn i tre hovedområder; Justis, utdannelse og politisk deltagelse. Mayaprogrammet koordineres av FN i Guatemala. Les mer her: Maya-programmet
Den total bistanden til Guatemala utgjør bare rundt én prosent av BNP og Guatemala er dermed ikke bistandsavhengig, selv om enkelte institusjoner og mange organisasjoner i landet er det. Norsk offisielt utviklingssamarbeid med Guatemala var i 2009 på omkring 60 millioner NOK inkludert midler som kanaliseres gjennom regionale organisasjoner og norske frivillige organisasjoner.
Gjennom ambassaden administreres også enkeltbevilgninger til kultur, kvinner og miljø og i tillegg gir Norge betydelig støtte til CICIG (organisasjonen mot straffefrihet i Guatemala) samt noe humanitær bistand ved naturkatastrofer, også dette gjennom FN samt Røde Kors.
Andre store norske frivillige organisasjoner med aktiviteter i Guatemala er Kirkens Nødhjelp, Norsk Folkehjelp, Redd Barna og Norges Røde Kors. Bare Kirkens Nødhjelp har stedlig representant. Kvinnenettverket FOKUS har utpekt Guatemala som ett av to hovedland og mange norske kommuner har vennskapssamarbeid med kommuner i Guatemala. Noen av dem er: Comalapa – Stord, Sololá – Ål, San Martín Jilotepequez – Fredrikstad, Patzún – Kråkerøy/Fredrikstad, Aguacatán – Moss, Zacapa - Hvaler, San Lucas Tolimán – Kvinnherad, Atitlan - Odda, Panajachel - Stjørdal, La Lucha – Risøyhamn, Quetzaltenango – Tromsø og Retalhuleu/Champerico – Tinn.
Siste offisielle besøk
De siste offisielle besøkene i Guatemala har vært for politiske samtaler. Utviklingsminister Hilde Frafjord Johnson besøkte Guatemala i juni 2004, statssekretær Anne Stenhammer i april 2007, statssekretær Håkon Gulbrandsen i januar 2009 og statssekretær Ingrid Fiskaa i juni 2010. De siste besøk fra guatemalanske myndigheter til Norge ble gjort av viseutenriksminister Lars Pira i oktober 2009, der han deltok ved den offisielle åpning av det nyvalgte Sametinget, og av kulturminister Jeronimo Lancerio i oktober 2010.